Dev_LightHouse

최신글💡

• Algorithm&Data Structure💡 ekf - Extended Kalman Filter 개발 중인 ROS 프로젝트에 IMU의 마그네틱필드 센서 드리프트를 보정하고자 공부했던 ekf 입니다. GPS와 RTK로 센서퓨전으로 사용하기 위해 써봤지만, 제가 원하는 시나리오와 로케이션에서는 IMU의 마그네틱필드를 ekf만으로 보정하기에는 무리가 있었기에 현재는 GPS fix 상태에서 가상의 3m~4m의 두 점을 기준으로 방위각을 측정하여 초기 IMU의 진북 오류를 보정하는 방식으로 사용하고 있습니다. EKF(Extended Kalman Filter)는 재귀적인 필터링 알고리즘으로, 상태 추정 문제에 적용됩니다. EKF는 비선형 동적 모델과 비선형 측정 모델을 가정하고, 선형 근사를 사용하여 이를 선형화하여 추정을 수행합니다. EKF의 주요 수학적 공식은 다음과 같습니다. 1. 예측 단계 (Predi..

• 

  NodeJS Chakra-ui + Famer motion (?) NextJS 상에서 Chakra-ui + Famer motion을 이용한 웹 개발을 개인적으로 하고 있는데. Famer motion 퓨전 이용에 대한 이해가 없는 상태로 개발하다보니.. 작동은 하는데 어느덧 콘솔상으로 무수히 많은 Warnning들이 쌓여있었다. 나중에 한꺼번에 고쳐야지 하고 있다가 팀원과 배포전에 잠깐 서칭에 들어갔다.. 결론은. 공식 문서를 잘 읽자^^ 이다. Chakra-ui 공식 문서에는 Famer motion을 이용한 퓨전 개발을 공식적으로 지원한다. 때문에 나는 Chakra-ui 상에 태그인 를 임포트해서 사용 하고 있었다. 거기에 공식적으로 Famer motion을 지원하니 모션을 위한 famer motion 태그를 적용해서 import { Box, chakra, Contai..

• 

  Python Python3 psutil 이용해서 하드웨어 info 가져오기 코딩하다 심심할때마다 맥북 하드웨어인포 가져오는 프로그램 코딩해볼까? 해서 시작했는데 처음에는 단순히 터미널에 sudo powermetrics --samplers smc -i1 -n1 같은 터미널 명령어들로 각 하드웨어 인포를 가져와서 출력문 스트링 파싱시켜 파이썬으로 간단히 처리해주고 나중에(귀찮아서절대안할듯) 쿼티로 ui 간단히 만들어서 연결하면 되겠지 싶어 시작한 개인 프로젝트 였습니다. 실제로 하드웨어인포 가져오는 mactemp 같은 라이브러리도 뜯어보면(필자는 macos 개발환경) def CPU_Temp(): cpu_temp = [each.strip() for each in (os.popen('sudo powermetrics --samplers smc -i1 -n1')).read().split(..