Algorithm&Data Structure💡 (1) 썸네일형 리스트형 ekf - Extended Kalman Filter 개발 중인 ROS 프로젝트에 IMU의 마그네틱필드 센서 드리프트를 보정하고자 공부했던 ekf 입니다. GPS와 RTK로 센서퓨전으로 사용하기 위해 써봤지만, 제가 원하는 시나리오와 로케이션에서는 IMU의 마그네틱필드를 ekf만으로 보정하기에는 무리가 있었기에 현재는 GPS fix 상태에서 가상의 3m~4m의 두 점을 기준으로 방위각을 측정하여 초기 IMU의 진북 오류를 보정하는 방식으로 사용하고 있습니다. EKF(Extended Kalman Filter)는 재귀적인 필터링 알고리즘으로, 상태 추정 문제에 적용됩니다. EKF는 비선형 동적 모델과 비선형 측정 모델을 가정하고, 선형 근사를 사용하여 이를 선형화하여 추정을 수행합니다. EKF의 주요 수학적 공식은 다음과 같습니다. 1. 예측 단계 (Predi.. 이전 1 다음